Stefan Niesiołowski to poseł na Sejm X, I, III i VI kadencji, a także senator VI kadencji.

W czasach PRL był działaczem opozycyjnym. Po transformacji założył Zjednoczenie Chrześcijańsko-Narodowe, a także brał udział przy tworzeniu ugrupowania Suwerenność-Praca-Sprawiedliwość. Na krótko związał się z Przymierzem Prawicy. Następnie kandydował do parlamentu z list Akcji Wyborczej "Solidarność" oraz od 2005 roku Platformy Obywatelskiej. Od czterech lat jest wicemarszałkiem sejmu.